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传统的车身传输系统所采用

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传统的车身传输系统所采用

发布日期:2015-01-07 15:38 来源:http://www.isinstruments.com 点击:

一、车身控制系统

   传统的车身传输系统所采用的主要驱动方式:变频调速与传感器加机械定位销定位的不足之处在于,瞬态响应慢、闭环控制精度一般,无法实现空间多个坐标系的动态拟合计算,为此,我们引入了基于机器人控制技术的伺服控制及定位方式来解决这一问题。

 1. 变频传动

  常用的变频器只是调节交流异步电动机的速度,可采用开环或闭环控制方式,变频器通过内部的数学模型,将交流电动机的定子磁场转化为可以控制电动机转速和转矩的两个电流的分量,并对每相的输出电流进行检测,采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节。某些变频器(如,ABB、FANUC)还提出了直接转矩控制技术,同时控制电动机的速度和力矩,以提高控制精度和响应特性。

  2. 伺服传动

  伺服传动基本上都采用闭环方式控制同步伺服电动机,相对于变频方式的电流环、速度环,伺服控制还引入了位置环,伺服控制器有比变频器更精确的控制算法,能够实现非常精确的位置控制。但其价格相对于变频器来说要昂贵。伺服传动的优势在于:瞬态响应快,过载能力强,定位精度高。目前机器人电动机均采用此控制方式。

 3. 电动机

   伺服电动机的材料、结构和加工工艺远远高于变频器驱动的交流电动机,其瞬态响应远优于变频电动机。当驱动器输出变化很快的电流、电压和频率时,伺服电动机能快速做出响应,响应特性和抗过载能力远高于变频器驱动的交流电动机。例如,伺服电动机一般的加速时间为20 ms,能承受3倍的过载,而变频电动机的加速时间则要长很多,普遍在几百毫秒或以上,过载能力也仅有1~1.5倍,但因其价格低廉,在常规传动领域一直是主流的方式。

 4. 工业机器人技术

   它是集运动学、动力控制、位置控制及智能传感等多学科为一体的高新技术,也是我国近年来发展的重点。工业机器人采用伺服控制作为其传动控制方式,以实现其优异的性能及精度。

   柔性小车是新近开发并投入使用的一种基于机器人技术的设备,它和机器人一样具有很高的定位精度和很好的瞬态响应。作为最基本也是最常用的方式是将其作为传输装置,取代原有的滚床和Shuttle传输线,它和滚床一样能够在某个工位发生故障时继续运行后续工位,避免全线停产的事故。同时,它也具有 Shuttle传输线快速高效定位准确的特点,相对于Shuttle传输线,柔性小车具有很高的柔性,能适应多种车型的传输。我们使用机器人的标准伺服控制系统和软件同时控制机器人与传输装置(柔性小车)的方法,实现了高性能与低成本的融合。


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